Движение (математика)

Пусть ${\displaystyle f\colon E\rightarrow E}$ — движение евклидова точечного пространства ${\displaystyle E,}$ а ${\displaystyle V}$ — пространство свободных векторов для пространства ${\displaystyle E}$. Линейный оператор ${\displaystyle Df\colon V\rightarrow V,}$ ассоциированный с аффинным преобразованием ${\displaystyle f,}$ является ортогональным оператором, и поэтому его определитель может быть равен либо ${\displaystyle 1}$ (собственный ортогональный оператор), либо ${\displaystyle -1}$ (несобственный ортогональный оператор). В соответствии с этим и движения подразделяются на два класса: собственные (если ${\displaystyle \det Df=1}$) и несобственные (если ${\displaystyle \det Df=-1}$)[1].

Собственные движения сохраняют ориентацию пространства ${\displaystyle E,}$ несобственные — заменяют её на противоположную[2]. Иногда собственные и несобственные движения называют соответственно перемещениями и антиперемещениями[3].

Всякое движение n-мерного евклидова точечного пространства ${\displaystyle E}$ может быть однозначно определено указанием ортонормированного репера ${\displaystyle (O';e'_{1},\ldots ,e'_{n}),}$ в который при данном движении переходит заранее выбранный в пространстве ${\displaystyle E}$ ортонормированный репер ${\displaystyle (O;e_{1},\ldots ,e_{n}).}$ При этом в случае собственного движения новый репер ориентирован так же, как и исходный, а в случае несобственного движения новый репер ориентирован противоположным образом. Движения всегда сохраняют расстояния между точками пространства ${\displaystyle E}$ (т. e. являются изометриями), причём никаких других изометрий, кроме собственных и несобственных движений, не существует[4].

В механике в понятие «движение» вкладывается другой смысл; в частности, оно всегда рассматривается как непрерывный процесс, происходящий в течение некоторого промежутка времени (см. механическое движение). Если, следуя П. С. Александрову, называть непрерывным движением такое движение пространства ${\displaystyle E,}$ которое непрерывно зависит от параметра ${\displaystyle t\in [t_{0},t_{1}]}$ (при ${\displaystyle n=3}$ в механике это соответствует движению абсолютно твёрдого тела), то ортонормированный репер ${\displaystyle (O';e'_{1},\ldots ,e'_{n})}$ может быть получен непрерывным движением из ортонормированного репера ${\displaystyle (O;e_{1},\ldots ,e_{n})}$ тогда и только тогда, когда оба репера ориентированы одинаково[5].

Любую изометрию в ${\displaystyle n}$-мерном евклидовом пространстве можно представить в виде суперпозиции не более чем n+1 зеркальных отражений[8].

Так, параллельный перенос и поворот — суперпозиции двух отражений, скользящее отражение и зеркальный поворот — трёх, винтовое движение — четырёх.

• Суперпозиция изометрий также является изометрией[9].
• Изометрии евклидова пространства E относительно операции суперпозиции образуют группу Iso(E), являющуюся группой Ли.
• Изометрия — частный случай аффинного преобразования (так что Iso(E) является подгруппой другой группы Ли — аффинной группы Aff(E) пространства E)[10].
• Группа Iso(E) состоит из двух связных компонент: множества Iso₊(E) собственных движений (которое само является группой Ли) и множества Iso_–(E) несобственных движений; каждая из этих компонент линейно связна[3].
• Изометрия, будучи аффинным преобразованием, всегда переводит отрезок снова в отрезок.

• Александров П. С. . Лекции по аналитической геометрии. — М.: Наука, 1968. — 912 с.
• Берже М. . Геометрия. Т. 1. — М.: Мир, 1984. — 560 с.
• Кострикин А. И., Манин Ю. И. . Линейная алгебра и геометрия. 2-е изд. — М.: Наука, 1986. — 304 с.