Pixhawk
Pixhawk (также PX4FMU) — проект по созданию открытого аппаратного обеспечения для полетного контроллера квадрокоптеров и других БПЛА. Проект предназначен для академического, любительского и профессионального применения. Pixhawk поддерживает 2 основных полетных стека: PX4 (оригинальный стек) и ArduPilot. Список Pixhawk-совместимых полетных контроллеров включает в себя Pixhawk 1, Pixhawk 2 (The Cube), Pixhawk 3, Pixhawk 4, Pixhack, Pixracer и другие[1]. Официальные схемы открыто доступны под лицензией Creative Commons Attribution-ShareAlike[2].
| Pixhawk | |
|---|---|
 | |
| Тип | Полетный контроллер |
| Дата выпуска | 2011 |
| Архитектура | ARM Cortex M4 |
| Процессор | STM32 |
| Сайт | pixhawk.org |
Обзор
Полетные контроллеры Pixhawk содержат следующий набор оборудования[3]:
- Микроконтроллер на базе ядра ARM Cortex M4, например, STM32F427 на Pixhawk 1.
- Дополнительный микроконтроллер, предусмотренный на случай отказа основного.
- Гироскоп, акселерометр, магнитометр.
- Барометр.
- Яркий светодиод, который может сигнализировать о текущем состоянии, режиме и неполадках контроллера.
Также возможно подключение дополнительной периферии через интерфейсы UART, CAN, I²C, SPI и другие.
Так как Pixhawk хорошо зарекомендовал себя как надежная и отработанная система, пилоты-любители во многих странах предпринимают попытки использовать его в качестве автопилота и на пилотируемых летательных аппаратах. Возможностей Pixhawk достаточно как для поддержания заданного пространственного положения самолета, так и для выполнения маневров, включая полностью автоматический полет по маршруту и даже снижение по глиссаде (по сигналам GPS). Однако требованиям, предъявляемым к авионике пилотируемых летательных аппаратов, Pixhawk не соответствует, и следовательно, не может быть сертифицирован в качестве автопилота.
История
Проект начался в 2008-м году как курсовая работа студента Высшей технической школы Цюриха Лоренца Майера, в лаборатории компьютерного зрения и геометрии. Суть работы заключалась в применении компьютерного зрения для точной автономной навигации квадрокоптера. В то время не существовало открытого и доступного полетного контроллера, ориентированного на работу с компьютерным зрением, в связи с чем Майер организовал команду из 14 человек для работы над ним. Через 9 месяцев команда со своим проектом «Pixhawk» выиграла European Micro Air Vehicle competition в номинации «Автономная навигация БПЛА в помещении».[4]
Примечания
Ссылки
- Официальный сайт Pixhawk. — Дата обращения: 10.03.2019.
- Lorenz Meier, Petri Tanskanen, Friedrich Fraundorfer and Marc Pollefeys. PIXHAWK: A System for Autonomous Flight using Onboard Computer Vision (англ.) // 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation. — 2011.