Голубев, Юрий Филиппович

Юрий Филиппович Голубев родился 17 апреля 1941 года в Москве[1]. В 1963 году окончил механико-математический факультет МГУ, став одним из первых выпускников кафедры теоретической механики, специализирующихся в области механики космического полёта[2].

В 1965—1995 гг. работал в Институте прикладной математики имени М. В. Келдыша (ИПМ), где с 1986 года был заведующим сектором, а с 1992 года — ведущим научным сотрудником[3]. В 1968 году защитил кандидатскую диссертацию; с этого года он стал также работать на кафедре теоретической механики мехмата МГУ. В 1975 году защитил докторскую диссертацию (тема — «Алгоритмы управления траекторией полёта при входе в атмосферу Земли»[1]). В 1985 году Ю. Ф. Голубеву присвоено учёное звание профессора[2][4].

С 1995 года — профессор кафедры теоретической механики мехмата МГУ (в 1999 году утверждено её новое название: «кафедра теоретической механики и мехатроники»[5]) и по совместительству — главный научный сотрудник ИПМ им. М. В. Келдыша РАН[6].

Читает для студентов мехмата основные курсы по классической и теоретической механике, а также специальные курсы: «Дополнительные главы теоретической механики», «Управление движением при входе в атмосферу», «Управление движением автоматического шагающего аппарата», «Теоретические основы мехатроники», «Нейронные сети в мехатронике»; при этом подготовленный Ю. Ф. Голубевым совместно с Д. Е. Охоцимским спецкурс «Управление движением автоматического шагающего аппарата» служит основой для подготовки на кафедре теоретической механики и мехатроники специалистов по робототехнической тематике[1][7].

Совместно с профессором В. Е. Павловским руководит Всероссийским научно-исследовательским семинаром «Системы с элементами искусственного интеллекта» (организован при мехмате МГУ в 1970 году Д. Е. Охоцимским и С. В. Фоминым), на котором обсуждаются новейшие задачи механики робототехнических систем, искусственного интеллекта, теории динамических игр, систем технического зрения роботов и др. Совместно с профессором В. В. Белецким руководит спецсеминаром по механике относительного движения[7].

Ю. Ф. Голубевым опубликовано более 200 научных трудов, в том числе 2 монографии и 1 учебник. Он подготовил 14 кандидатов наук, из которых трое позднее защитили докторские диссертации. Является членом Национального комитета по теоретической и прикладной механике, членом бюро Научного совета РАН по робототехнике и мехатронике, членом президиума Научно-методического совета по теоретической механике Министерства образования РФ, членом редколлегии журнала «Известия РАН. Теория и системы управления»[8].

Основные направления научной деятельности: механика и управление движением, методы численного поиска оптимального управления механическими системами, механика космического полёта, робототехника (в частности, построение и стабилизация движения автоматических шагающих аппаратов), разработка средств компьютерного обучения по теоретической механике, математическое моделирование систем взаимосвязанных твёрдых тел[4][6].

Значительная часть научных работ Ю. Ф. Голубева посвящена механике космического полёта. Вместе с Д. Е. Охоцимским и другими сотрудниками Института прикладной математики АН СССР и кафедры теоретической механики мехмата МГУ он занимался анализом траекторий входа космических аппаратов в атмосферу Земли и планет, разработкой многошаговых адаптивных алгоритмов управления движением космического аппарата при входе в атмосферу[9][10]; в частности, совместно с Д. Е. Охоцимским и Ю. Г. Сихарулидзе он разработал алгоритм управляемого входа в атмосферу с двойным погружением, позволяющий достичь точности приземления космического аппарата в несколько километров[11]. Под руководством Ю. Ф. Голубева на базе языка программирования Рефал был реализован эмулятор бортового компьютера ИСЗ[12].

В 1970 году по инициативе Д. Е. Охоцимского в ИПМ и МГУ были развёрнуты работы по созданию и изучению транспортных средств нового типа: шагающих аппаратов; Ю. Ф. Голубев активно включился в работы по данной проблематике, сложность которой состояла в наличии большого числа управляемых степеней свободы и в необходимости обеспечить рациональное поведение шагающего робота в трудных условиях окружающей среды, при движении по местности со сложным рельефом. В результате исследований были разработаны методы математического моделирования кинематики и динамики шагающих аппаратов, на основе которых удалось создать алгоритмы построения движения аппарата, обеспечивающие статическую устойчивость при преодолении препятствий, а также организацию прыжков, алгоритмы стабилизации движения и прокладки трассы на местности. При этом были созданы также сопряжённые с ЭВМ лабораторные макеты шестиногих шагающих аппаратов, снабжённые электромеханическими приводами и системами технического зрения. Материалы этих исследований легли в основу нового спецкурса Д. Е. Охоцимского и Ю. Ф. Голубева «Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата»[9][13]. В настоящее время профессор Ю. Ф. Голубев возглавляет сложившуюся на кафедре теоретической механики и мехатроники научную школу «Разработка робототехнических и мехатронных систем с элементами искусственного интеллекта» под руководством профессора Ю. Ф. Голубева[14].

Под руководством Ю. Ф. Голубева и В. Е. Павловского на кафедре теоретической механики и мехатроники в 1990-е годы и в начале XXI века велась разработка средств компьютерного обучения по механике[15][16]. Последовательно были созданы работавшие под управлением DOS компьютерное обучающее пособие «Кинематика сложного движения» и компьютерная обучающая программа «Кинематика точки и абсолютно твёрдого тела», а затем — работающие в рамках операционной системы Windows мультимедийные компьютерные обучающие средства (компьютерный электронный учебник по теоретической механике[17] и мультимедийная обучающая среда по небесной механике[18])[19][20]. Разрабатывались также системы компьютерного тестирования и диагностики знаний[15][16].

Профессор Ю. Ф. Голубев награждён орденом Дружбы народов (1986), медалью «Ветеран труда» (2001)[1].

В 2005 году Ю. Ф. Голубев удостоен золотой медали лауреата ВВЦ — за компьютерную демонстрацию возможностей лазающего робота[21].

• Механика в Московском университете на пороге XXI века / Под ред. И. А. Тюлиной, Н. Н. Смирнова. — М.: Изд-во Центра прикладных исследований при механико-математическом факультете МГУ, 2002. — 184 с.
• Механика в Московском университете / Под ред. И. А. Тюлиной, Н. Н. Смирнова. — М.: Айрис-пресс, 2005. — 352 с. — ISBN 5-8112-1474-X.
• Мехмат МГУ 80. Математика и механика в Московском университете / Гл. ред. А. Т. Фоменко. — М.: Изд-во Моск. ун-та, 2013. — 372 с. — ISBN 978-5-19-010857-6.